آنالیز خطا و کالیبراسیون مکانیزم استوارت
امروزه مکانیزمهای موازی نظیر مکانیزم استوارت ، علاوه بر شبیه سازی پرواز،در روبات های جراح و ماشین ابزار نیز مورد استفاده قرار می گیرند.بنابراین آنالیز خطا و حساسیت مجموعه برای دستیابی به دقت لازم در ساخت و همچنین به جهت انتخاب حسگرها،برای دستیابی به دقت مطلوب در خروجی مجموعه،امری کاملا ضروری است.بنابراین مدلی که خطاهای ناشی از اندازه گیری و ساخت را بتوان در ان درنظر گرفت ، برای حالت کاملا عمومی مکانیزم استوارت به دست آمده و در به بدست آوردن آن از حل سینماتیکی هر کدام از مجموعه های سری مکانیزم استوارت استفاده شده است. برای اثبات اعتبار کار انجام شده نیز یک مدل با درنظر گرفتن انواع خطاها در نرم افزار ویژوال نسترن(Visual Nastra) ساخته شده است.
نهایتاً با یک الگوریتم شناسایی نیز،برای مدل کاهش یافته و مدل کامل،شناسایی انجام شده و پارامترهای خطا به دست آمده اند.
,...
توجه: برای دریافت رمز مقالات باید به عضویت دهکده خاله فر درآمده باشید.
